	unsigned char *tampon_char;
	int *Status;
	
	/************************************************************************************************************************************/
	
	Gyro_read(Buffer);												// Read Gyro Angular data 
	Acc_read(AccBuffer);  										// Read Accelero 
	AccBuffer[0] = AccBuffer[0] + ZeroACCX;		// compensation offset axe X A figer 		
	
	// angle calcul accelero		
	AccBuffer[2] = ABS (AccBuffer[2]);				// Acceleration z ne peut etre ngative sur gyropode phase change de signe 
	
	//	calcul angle a patir de AccX et AccZ	
 	Angleacc  =-atan (AccBuffer[0]/AccBuffer[2])*180.0f/PI ;// - atan( AccX/AccZ)X 180/PI

	//Mesure Angle + filtrage complmentaire en 
	Anglemesure	= 0.98f *(Anglemesure	+	(Deltatps * (Zerogyro+Buffer[0])))	+0.02f*Angleacc;//0.98 + 0.02 = 1
	
	if ((Anglemesure < -13.5f) || (Anglemesure > 13.5f)) secu = true;
	
	tampon_char=(unsigned char*)&Anglemesure;
	
	//Envoie de message de label p, position angulaire
	TX_USART [0] = '<';
	TX_USART [1] = 'p';
	TX_USART [2] = tampon_char[0];		
	TX_USART [3] = tampon_char[1];		
	TX_USART [4] = tampon_char[2];		
	TX_USART [5] = tampon_char[3];		
	TX_USART [6] = '\n';	
	
	VitesseAngle = (Zerogyro+Buffer[0]);			
	tampon_char=(unsigned char*)&VitesseAngle;
	
	//Envoie de message de label s, vitesse angulaire
	TX_USART [7] = '<';
	TX_USART [8] = 's';
	TX_USART [9] =  tampon_char[0];		
	TX_USART [10] = tampon_char[1];		
	TX_USART [11] = tampon_char[2];		
	TX_USART [12] = tampon_char[3];		
	TX_USART [13] = '\n';
	
	// Mesure tension batterie PC3 MOY_ADC12_IN9 et Tension bat divise par 19 en mV 
	ADC1ConvertedValue =  MOY_ADC12_IN9;
	ADC1ConvertedVoltage = (ADC1ConvertedValue *ScaleADC)/0xFFF;
	 
	tampon_char=(unsigned char*)ADC1ConvertedVoltage;
	
	//Envoie de message de label b, niveau de batterie
	TX_USART [14] = '<';
	TX_USART [15] = 'b';
	TX_USART [16] = tampon_char[0];		
	TX_USART [17] = tampon_char[1];		
	TX_USART [18] = tampon_char[2];		
	TX_USART [19] = tampon_char[3];		
	TX_USART [20] = '\n';
	
	//calcul vitesse lineaire  faire (float VitesseLineaire)
	
	//tampon_char=(unsigned char*)&VitesseLineaire;
	tampon_char = (unsigned char*) 1234;
	//Envoie de message de label v, vitesse 
	TX_USART [21] = '<';
	TX_USART [22] = 'v';
	TX_USART [23] = tampon_char[0];		
	TX_USART [24] = tampon_char[1];		
	TX_USART [25] = tampon_char[2];		
	TX_USART [26] = tampon_char[3];		
	TX_USART [27] = '\n';	
	
	//Envoie de message de label t, Status
	*Status = 1;
	TX_USART [28] = '<';
	TX_USART [29] = 't';
	TX_USART [30] = Status[0];		
	TX_USART [30] = Status[1];		
	TX_USART [32] = Status[2];		
	TX_USART [33] = Status[3];		
	TX_USART [34] = '\n';		
	TX_USART [35]= '\r';//RC

	//	Envoi DMA TX USART2 
	DMA_Cmd(DMA1_Channel7, DISABLE);													// 	Arret
	DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel7, sizeof(TX_USART));	//	Mise au depart pointeur sur Buffer en arret DMA
	DMA_Cmd(DMA1_Channel7, ENABLE);														//	Start envoi buffer 

	STM_EVAL_LEDOff(LED10);//Test fin de calcul
	
	
	/*************************************************************************************************************************************/
}